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        基于誤差四元數卡爾曼濾波的行人定位算法研究
         
             論文目錄
         
        摘要第5-6頁
        ABSTRACT第6頁
        第一章 緒論第9-18頁
            1.1 課題研究背景及意義第9-10頁
            1.2 國內外研究現狀第10-16頁
            1.3 本文主要研究內容第16頁
            1.4 本文的章節安排第16-18頁
        第二章 捷聯慣性導航系統基本原理第18-31頁
            2.1 坐標系定義及其轉換第18-20頁
                2.1.1 常用坐標系定義第18-20頁
                2.1.2 坐標系變換第20頁
            2.2 姿態描述方法第20-26頁
                2.2.1 歐拉角第20-21頁
                2.2.2 方向余弦矩陣第21-23頁
                2.2.3 四元數第23-24頁
                2.2.4 姿態參數之間的轉換第24-26頁
            2.3 微慣性傳感器工作原理第26-28頁
                2.3.1 MEMS陀螺儀基本原理第26-27頁
                2.3.2 MEMS加速度計基本原理第27頁
                2.3.3 MEMS磁強計基本原理第27頁
                2.3.4 微慣性測量單元第27-28頁
            2.4 卡爾曼濾波基本原理第28-30頁
                2.4.1 隨機線性系統模型第29頁
                2.4.2 卡爾曼濾波一般框架第29-30頁
            2.5 本章小結第30-31頁
        第三章 行人定位系統數學模型設計第31-40頁
            3.1 卡爾曼濾波方案設計第31-33頁
            3.2 狀態方程推導第33-36頁
                3.2.1 誤差四元數的數學模型推導第33-34頁
                3.2.2 線速度誤差的數學模型推導第34-35頁
                3.2.3 系統狀態方程建立第35-36頁
            3.3 觀測方程推導第36-38頁
                3.3.1 基于陀螺儀的觀測方程第36頁
                3.3.2 基于加速度計的觀測方程第36-37頁
                3.3.3 基于磁強計的觀測方程第37頁
                3.3.4 基于零速修正算法的觀測方程第37-38頁
                3.3.5 基于高程誤差的觀測方程第38頁
                3.3.6 系統觀測方程的建立第38頁
            3.4 本章小結第38-40頁
        第四章 行人定位系統算法設計與實現第40-49頁
            4.1 整體算法框架設計第40-41頁
            4.2 系統初始化第41頁
            4.3 導航參數預處理第41-42頁
            4.4 靜止檢測算法第42-46頁
                4.4.1 傳統靜止檢測算法分析第43-44頁
                4.4.2 新型靜止檢測算法設計第44-45頁
                4.4.3 靜止檢測算法測試與分析第45-46頁
            4.5 系統卡爾曼濾波的實現第46-48頁
            4.6 導航參數修正第48頁
            4.7 本章小結第48-49頁
        第五章 行人定位系統實驗設計與分析第49-54頁
            5.1 實驗方法第49頁
            5.2 平面定位實驗第49-51頁
            5.3 高程定位實驗第51-52頁
            5.4 路徑重復性實驗第52-53頁
            5.5 本章小結第53-54頁
        第六章 總結與展望第54-56頁
            6.1 總結第54頁
            6.2 展望第54-56頁
        參考文獻第56-59頁
        致謝第59-60頁
        攻讀碩士學位期間已發表或錄用的論文第60頁

         
         
        論文編號BS4380749,這篇論文共60
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